摆线针轮行星减速机的典型结构，它主要是由四部分组成：

　　(1)行星架由输入轴和双偏心套组成，偏心套上的两个偏心方向互成180度。

　　(2)行星轮又称摆线轮，其齿形通常为短幅外摆线的内侧等距曲线。按运动要求，一个行星轮就可传动，但为使输入轴达到静平衡和提高承载能力，对于一齿差针摆传动，常采用两个完全相同的奇数齿的行星轮(二齿差针摆传动不受此限)，装在双偏心套上，两轮位置正好相差180度。行星轮(摆线轮)和偏心套之间装有用以减少摩擦的滚子轴承(称为转臂轴承)，为节约径向空间，滚动轴承通常均采用不要外座圈的滚子轴承，而以摆线针轮减速机的内孔表面直接作为滚道。近年来，优化设计的结构常将双偏心套与轴承做成一个整体，称整体式双偏心轴承。

　　(3)中心轮又称摆线针轮，针齿壳上装有一组针齿销，通常针齿销上还装有针齿套。

　　(4)输出机构这种常采用销轴式输出机构。